詩篇中有七篇被歸類為悔罪詩，其中有五篇都是大衛寫的，足見大衛是個常認罪的人。他十分看重這件事，他看到自己的過犯，知道自己有罪，承認是自己的罪過，懼怕罪行造成的惡果與刑罰，肯切求神塗抹他罪的紀錄，他向神認罪悔改，最後蒙受神的的饒恕赦免，於是有平安喜樂頌讚神的慈愛與公義。今我們從大衛寫的詩篇51篇一同來學習認罪的功課。
認識自己的過犯（V.1-V.7）
信徒可以至少從三方面知道自己有罪。一是聖靈在信徒心中的責備，使人感到不平安和內疚，知道自己作錯了。二是聖經教導別人善惡是非，讀經會使我們明白什麼是罪並知道自己是否有罪。三是別人的規勸和用愛心說誠實話，別人若指出你的罪來，不要惱羞成怒。當先知拿單明明指出大衛王犯了殺人與姦淫的大罪時，大衛就接受責備說：𩣪痡o罪耶和華神了㷍C認罪是向神認罪，當然也包括向人道歉，認罪需要看見罪的可怕。大衛用了許多詩句描寫求神解決罪的問題：塗抹，洗除，潔除，洗淨，洗滌，脫離，掩面。他何等畏懼與厭惡所犯的罪啊！
過犯帶來的痛苦（V.8-V.11）
犯罪所造成的後果無法挽回無法彌補，心中自責不安，身體也不得安寧，十分痛苦。罪在心中時常控告你，又有勝不過罪的無力感，非常懊惱。罪帶來最大的問題是人和神的交通發生困難了，至聖潔的神不容許有罪，我們犯了罪若不肯認罪對付罪，我們是無法與神有親密的交通，就失去神所賜的安詳寧靜和滿足，這種損失太大了，故此解決罪的問題是必須很認真去面對。
從過犯中得釋放（V.12-V.19）
人的過犯如何才能被塗抹呢？水是不能洗罪的，唯有基督耶穌的寶血才能洗罪。因為主耶穌為我們受了刑罰，擔當了罪的刑罰被釘在十字架上，所以祂能救我們，叫一切信靠耶穌的人罪得赦免、塗抹，這是極大的救恩。我們有罪向神認罪，要知道主的寶血可以洗淨我們的罪，要相信主寶血的功效，進而要經歷主將罪的擔子從我們心中挪去的平安。主的赦罪是如此的徹底，永不再記念這罪了，感謝主塗抹我們的過犯，好像從來沒有犯罪一般，又能與主有甘甜的交通和享受主同在的實際。
弟兄姊妹，照著我們的本相來到神面前向祂認罪，得到赦免，使罪得脫落，靈裏得釋放，多麼有福啊！